ABB机器人CCLink 配置
来源： ABB机器人实战技巧ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/ed603e3904b843a0b8161212b467db75
上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/126a2f157cf249c5b8f99a7fb0ce3ca0
X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/2849acb6508148b683827af78cdccabe
使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 DevicenetMaster/Slave选项。配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。参数类型允许值作用Station Number1-64确定在CC-Link总线中的地址BaudRate0-4 according to:0 = 156 kbps1 = 625 kbps2 = 2.5 Mbps3 = 5 Mbps4 = 10 Mbps确定通讯速率OccSta1-4 according to:1 = 1 occupied station2 = 2 occupied stations3 = 3 occupied stations4 = 4 occupied stationsOccupied Sations。确定此从站确定的虚拟站数量。BasicIO0-1 according to:0 = Bit I/O only1 = Bit I/O and word I/O确定通讯数据类型OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/eb28902bf7f641fa87be26c4efa43d4f
以上参数需要通过DevicenetCommand进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。1）打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/900e786497ee461795eae9f1d02b4f93
2）进入如下路径C:\ProgramData\ABB IndustrialIT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\\ioconfig\DeviceNet3）d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）4）进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/f3c05d85803e4ce3a32187a03afc99bd
5） 进入“配置”-DevicenetDevice下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/b46870436148437c89a4f31b4cd10655
http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/92e4672cfd6e429e9075d273c331b9b6
6） 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置
http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/3178ffc227c14ee2a506c6e48cdd18dd
http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/f865a6a8359d42ffb828a8a3676638df
7）参数含义参见本节一开始所述表格。下图示例的含义为：StationNumber：1；BaudRate：156kbps；OccSta：1；BasicIO：0；输入输出各为：16bit（2bytes）
http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/6a80fb375aaf4d2ca11a36edc27c8c06
8）添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.
http://pb3.pstatp.com/large/pgc-image/b7f53d22097847be8d1ad3c9cd4e6234
我只是路过打酱油的。
真是难得给力的帖子啊。
蹲一波同款，有没有小伙伴推荐？ 被戳中笑点 / 泪点，太真实了！ 笑不活了，评论区比正文还精彩
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