130公斤四足机器人拖动3吨重飞机，真四两拨千斤
大约从 2010 年开始，意大利技术研究所（IIT）的 Dynamic Legged Systems Lab（DLS）就一直致力于研究液压驱动四足机器人，昨日，IIT 推出了一款全面升级的四足机器人，名为 HyQReal。这款四足机器人体积很大、拉力十足、结实耐用并且性能强劲，IIT 想要测试一下 HyQReal 是否可以拉动一架 3 吨重的飞机。结果显示，这款机器人成功地拉动了一架小型客机：
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HyQ 是一款液压四足机器人，是 DLS 的旗舰平台。自 2010 年展示以来，HyQ 展示出了各种各样的动作，比如爬楼梯、爬烟囱、在崎岖的地形上全方位小跑、用踏步反射小跑、跳跃等。
HyQReal 长 1.33m，高 0.9m，加上内部液压系统和电池，它的重量为 130kg。这款机器人由一个铝制防滚架以及凯夫拉尔、玻璃纤维和塑料组成的外壳保护。机器人还有定制的橡胶垫脚，当前行困难时可提供牵引力。机器人载有两台计算机，一台指引视觉方向，一台用于控制。
昨日，Dynamic Legged Systems Lab 负责人 Claudio Semini 在 ICRA 大会举办了一场研讨会，详细介绍了 HyQReal 的整体性能。如下图所示：
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在液压系统方面，IIT 和 Moog 合作，使用他们的集成智能致动器，每个致动器都有 3D 打印的钛装置。该装置包含所有传感器、电子器件和流体路径。HyQReal 有两个独立的液压泵，一个驱动前腿，一个驱动后腿。电池（重 15kg）大概可以用两个小时，虽然 IIT 还没有做过续航测试。由于致动器大部分是密封的，所以 HyQReal 是防水防尘的，可以在喷水或洒满沙子的情况下保持移动。
其实，拉飞机并不是 HyQReal 的主要工作。更广泛一点来说，它是为了「在紧急情况下支援人类」而开发的，应该是「灾难响应、农业、设施停运和检查」的理想选择。但目前它仍是一款研究型机器人，尽管这份研究是基于 IIT 对之前的 HyQ 所做的工作。IIT 希望接下来能够加快研究，以实现其工业化。
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