伺服系统控制方式中的＂位置＂＂速度＂＂转矩＂分别

gkket

“位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。　　位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制，计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可，计算机一侧不需要完成PID控制算法；
　　使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电流）两个闭环的控制，计算机需要发送模拟量给伺服单元，计算机一侧需要完成PID位置控制算法，然后通过D/A输出；
　　一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。
　　扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制，即电流控制，上位机的算法也简单，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合，比如在印刷机系统中，一个电机用速度或位置控制方式，用来确定印刷位置，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。、
这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。
　　位置控制方式由位置环实现，即将输出位置与指令位置比较生成控制量，使输出位置与输入位置保持一致。
　　速度方式时，由速度环实现，速度回路则将输出速度与指令速度比较，生成控制量，位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。
　　转矩方式时，由电流环实现，速度环与位置环均断开，它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。

电流环为最内环，速度环为次外环，位置环为外环。

被风吹过的夏天

求个链接 / 教程，楼主好人一生平安～

浮梦世界

画面感太强了，仿佛身临其境！

平异_S56Sn

水贴也要有仪式感，我先来打卡～

guojing

楼主太会说了，字字句句都在理～

淡定yong

赞同 + 10086，没毛病，完全没毛病

丫头就是了不起

谁懂啊！真的被戳中笑点 / 泪点了

wx_ICO9L7ck

蹲一波同款，有没有小伙伴推荐？

流尘

说得对！狠狠赞同，没毛病～

kmbbb

这波反向操作，我属实没想到！