模糊控制简单说就是将精确量通过计算隶属度(可理解为倾向于某种情况的概率,计算方法很多种),从而实现将精确值模糊化,然后将输出控制规则(控制规则表,可以是多维的),将输入值与规则表的规则通过反模糊化处理即可得到精确的输出值(计算方法很多种,一般通过加权平均值计算方式)。加权平均值计算,输入参数的隶属度就看成输出加权平均值的权重比,从而计算出精确的结果。以下是自适应模糊PID计算三个参数的代码。可自由结合PID来实现自适应模糊PID. 同样你也可以增加代码直接编译成自适应模糊PID程序。后面有源代码供大家研究。 //######################################################################### //该块为自适应模糊PID的比例积分微分计算块 //该块分7个模糊语言 //PB 正大 亦可用PL表示 //PM 正中 //PS 正小 //ZO 零 亦可用ZE表示 //NS 负小 //NM 负中 //NB 负大 亦可用NL表示 //该块配合PID块使用,便于不同控制器的移植。 //EBC LW 20180913 源码在附件哦 |
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